目前常用的光纖陀螺尋北方案是靜態(tài)多位置尋北方案，即在某幾個(gè)特定方位處采集光纖陀螺數(shù)據(jù)，根據(jù)不同位置光纖陀螺敏感到的不同的地球自轉(zhuǎn)角速度分量，列出方程求解北向夾角。對(duì)于靜基座尋北的光纖陀螺尋北儀，要實(shí)現(xiàn)高精度尋北，則要保證基座必須穩(wěn)定，不受外界環(huán)境的各種干擾。光纖陀螺十分敏感，任何內(nèi)部或外部微小的擾動(dòng)都將嚴(yán)重影響尋北儀的尋北精度。在實(shí)際使用中，陀螺尋北儀通常配置在車上，車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)組工作時(shí)產(chǎn)生的高頻振動(dòng)以及人員走動(dòng)和陣風(fēng)引起的低頻振動(dòng)則不可避免地作用到陀螺尋北儀上，使陀螺尋北儀的基座發(fā)生擾動(dòng)，進(jìn)而使尋北精度大大降低。針對(duì)于采集到的受擾動(dòng)的光纖陀螺數(shù)據(jù)，目前多采用信號(hào)濾波去噪處理。信號(hào)濾波去噪一般有兩種方法，第一種方法是使用卡爾曼濾波算法對(duì)光纖陀螺的輸出信號(hào)進(jìn)行濾波；另一種方法是使用小波濾波算法對(duì)光纖陀螺的輸出信號(hào)進(jìn)行濾波?？柭鼮V波方法有一定的局限性，它只適用于模型精確并且噪聲的統(tǒng)計(jì)特性確定的線性系統(tǒng)，在實(shí)際工程中，由于外部環(huán)境、系統(tǒng)內(nèi)部電路等因素的存在，很難得到可以用于卡爾曼濾波算法的精確模型。所以卡爾曼濾波去噪法在實(shí)際應(yīng)用中實(shí)用性不高。相比于卡爾曼濾波，小波濾波去噪法則顯得尤其適合。小波信號(hào)去噪的基本思路為：一維小波分解：選擇一個(gè)小波并確定分解的層次，然后進(jìn)行分解計(jì)算；小波分解高頻系數(shù)的閾值量化，對(duì)每個(gè)分解尺度下的高頻系數(shù)選擇一個(gè)閾值進(jìn)行閾值量化處理(大于閾值予以保留，小于閾值置0)；一維小波重構(gòu)，根據(jù)小波分解的最高層低頻系數(shù)和閾值處理后的各層高頻系數(shù)進(jìn)行一維小波重構(gòu)。

隨著分解尺度的增加，信號(hào)對(duì)應(yīng)的小波系數(shù)變大，噪聲對(duì)應(yīng)的小波系數(shù)變小。對(duì)于高尺度的小波系數(shù)采用閾值量化處理可以有明顯效果，但對(duì)于低尺度的小波系數(shù)，信號(hào)與噪聲對(duì)應(yīng)的小波系數(shù)可能大小相當(dāng)，設(shè)定的閾值可能無(wú)法完全區(qū)分信號(hào)和噪聲，故提出對(duì)低尺度小波系數(shù)進(jìn)行滑動(dòng)窗濾波處理，即一種不完全保留，完全摒棄的保守方法。經(jīng)過(guò)小波濾波后部分?jǐn)?shù)據(jù)可能還會(huì)存在較大的沖擊擾動(dòng)，若使用常規(guī)的數(shù)據(jù)求均值的方法帶入解算，則效果不會(huì)太好。故提出一種非等權(quán)加權(quán)處理，即將采樣數(shù)據(jù)分成若干段，將每一段數(shù)據(jù)的均方差的倒數(shù)作為其權(quán)重，進(jìn)而對(duì)整段數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)求均值。這樣便能夠利用小波濾波去除高頻噪聲，用加權(quán)均值處理抑制大幅度的擾動(dòng)，從而提高尋北精度。

                                                                數(shù)據(jù)處理流程圖